STM32F103C8T6下位机程序（mahony互补滤波）
这种设计是一种基于微机电(Micro-Electro-Mechanical System, MEMS)和低功耗单片机可穿戴的人体运动分析模块,可以用来解决问题的消防员火灾现场室内定位。该模块通过MEMS惯性传感器测量消防队员足部运动的角速度和加速度，采用Mahony互补滤波算法求解姿态，将载体坐标系的加速度转换为世界坐标系的加速度
STM32F411系列数据手册
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