基于STM32三轴云台控制系统的设计.pdf

摘 　 要：针对目前云台控制系统角度变换精度不高的问题，设计了一种基于stm32f103zet6 单片机三轴云台控制系统。系 统利用 mpu6050三轴陀螺仪采集云台的横滚角、俯仰角和偏向角信息，通过 i2c接口与 stm32进行通信。同时，上位机通 过 usart 串口发送设定值给 stm32单片机，并与陀螺仪采集的角度进行对比，得出差值，通过增量型 pid控制算法输出控 制量来控制 28byj-48 型步进电机旋转，步进电机采用四相八拍的方式进行角度变换。通过搭建硬件实物进行测试，系统能 够实现步进电机的精确定位，系统精确度高