基于遗传算法的机器人手臂运动规划

该代码提出了遗传算法(GA)来优化3连杆(冗余)机器人的点对点轨迹规划 手臂。所提出的遗传算法的目标函数是在不超过最大值的情况下最小化旅行时间和空间 预先定义的扭矩,不与机器人工作空间中的任何障碍物发生碰撞。四次多项式和五次多项式 用于描述连接起始点、中间点和最终点的连接段。使用了直接运动学 为了避免机器人手臂的奇异配置。

上传者:hear

学习使我快乐~

关于我们:

【硬氪】专注于服务广大硬件工程师、极客、科技发烧友,让知识获取更加简单高效是我们一直所追求的!

声明:

本站所有资料均来自互联网、以及网友提供,仅供学习和研究使用,无任何商业目的,版权归原作如有侵权请联系 QQ: 270919021,本站马上更正